Caddy AI2
Proyecto
Este es el modelo antiguo del RBCar de Robotnik. Este fue adquirido ya hace unos años por el AI2 para los proyectos IDEMOV, IDECONA IDECONA AI2. El grupo de trabajo CO3 UPV ahora ha heredado este coche. Internamente hemos decidido llamarle Caddy AI2.
Como venía diciendo, este prototipo se hereda de un proyecto anterior: IDECONA AI2, os recomiendo ver el material Multimedia - IDECONA AI2.
El coche tiene una compleja y no demasiado documentada información sobre como es el cableado, esquemas eléctricos, etc... A nivel software funciona actualmente con una versión obsoleta de ROS 1 Indigo Igloo con Ubuntu 14 (sin parche del tiempo de real - PREEMPT RT).
La intención es actualizar el coche adaptando las piezas de hardware y software necesarias para tener un coche con la versión actual de ROS 2 Humble y Ubuntu 22 (es posible que con PREEMPT RT).
Partimos de la base de software
Tenemos los repositorios de código de Robotnik y otros extraídos de un backup de código del workspace del robot:
- https://github.com/racarla96/ros1_caddy_ai2_rbcar_sim
- https://github.com/racarla96/ros1_caddy_ai2_rbcar_common
- https://github.com/racarla96/ros1_caddy_ai2_robotnik_sensors
- https://github.com/racarla96/ros1_caddy_ai2_rbcar_robot (rescatado del coche, muy importante)
De estos paquetes, se han eliminado las ramas de ROS posteriores a indigo-devel, porque corresponden al nuevo modelo de Robotnik, conservando sólo la rama de indigo-devel.